基于反馈增益backstepping的欠驱动AUV路径跟踪控制
为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)水平面的路径跟踪控制，采用虚拟向导方法建立水平面的跟踪误差方程，基于李亚普诺夫稳定性理论，设计了一种基于反馈增益的backstepping控制器，通过控制反馈增益的调节补偿了AUV动态误差模型中的非线性项对系统的影响，而且能够避免传统反步法控制器中存在虚拟控制的高阶导数的问题。最后采用某型欠驱动AUV三自由度非线性模型进行了仿真实验，结果表明设计的控制器参数易于调节，可实现欠驱动AUV对水平面路径的精确跟踪。
水下机器人 路径跟踪控制 虚拟向导法 李亚普诺夫理论 backstepping控制器 非线性模型
张光磊 贾鹤鸣 陈子印
哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040
国内会议
厦门
中文
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2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）