噪声相关的多传感器系统微观EKF融合算法

摘要：

　　本文研究了一类噪声相关的非线性多传感器系统集中式融合滤波问题。 首先在扩展Kalman滤波器(EKF)的基础上， 利用矩阵求逆引理推导出噪声相关的EKF的一种信息滤波器形式， 然后根据矩阵相似变换理论将其等价分解为具有局部通信的微观滤波器形式。 与现有的集中式融合算法相比， 新方法保持了相同融合精度的同时， 还具备了部分信息滤波器的优良数值特性。 最后通过理论分析和计算机仿真相结合的方法来验证了新算法的有效性。

关键词： 多传感器系统 数据融合 Kalman滤波器 矩阵相似变换理论

作者: 徐小良 张浩 汤显峰

作者单位: 杭州电子科技大学 计算机学院, 杭州 310018 浙江大学 现代技术教育中心, 杭州 310028

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届过程控制会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2012-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）