复合载荷作用下柔顺机构的Pr伪刚体新模型

摘要：

　　本文基于伪刚体模型，综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响，提出了带移动副的两自由度伪刚体新模型。用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移，模拟末端受（力和力矩）复合载荷作用下悬臂梁的变形，建立了柔顺机构的PR伪刚体模型。得出了模型的最优特征半径系数和刚度系数。通过数值模拟将PR伪刚体模型与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆对比，说明PR模型的优越性。

关键词： 柔顺机构 伪刚体模型 移动副 复合载荷

作者: 周鹏 余跃庆

作者单位: 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100124

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012中国机构与机器科学国际会议

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）