一种基于URU链的四面体移动机构
本文提出了一种外形为四面体的新型可变形移动机构。该机构由四个顶点和六条URU支链组成，其中构成每条支链的两杆通过转动副连接，支链的两端通过U副与顶点相连。通过对六条支链中间的转动副的协调控制，当机构质心在地面的投影超出其支撑区域时，机构可实现翻滚移动。分析了该机构的自由度及运动原理，根据机构的变形特点对其进行了步态分析，并通过计算机仿真进行验证。制作出一台样机，实现了本文所提的移动功能。
URU链 四面体外形 连杆移动机构 自由度分析 步态分析 运动仿真
秦俊杰 田耀斌 姚燕安
北京交通大学 机械与电子控制工程学院 北京 100044
国内会议
黄山
中文
1-5
2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）