新型4-SPS/CPC并联机构及其运动学分析

摘要：

　　基于方位特征集与构型演变相结合的型综合方法，提出一种能实现空间三移动和两转动的新型4-SPS/CPC五自由度并联机构模型，其中SPS支链为驱动支链，CPC为恰约束主动支链。采用螺旋理论计算了4-SPS/CPC并联机构的自由度，利用驱动杆输入速度与该机构上平台输出速度之间的映射关系，对该机构的运动学进行了研究；给出了该机构的位置正解和反解，导出了Jacobian矩阵与Hessian矩阵。

关键词： 并联机构 螺旋理论 自由度计算 运动学分析 Jacobian矩阵 Hessian矩阵

作者: 王庚祥 刘宏昭 原大宁

作者单位: 西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安 710048

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012中国机构与机器科学国际会议

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）