含冗余支链的微动平台运动学分析

摘要：

　　引入冗余支链设计微动平台，采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征，保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式，并采用矢量法分别建立了其运动学模型并给出了实例，为微动平台的实际选型和参数设计提供了理论基础。

关键词： 微动平台 冗余支链 输出特征 运动学特性 建模分析

作者: 宫金良 张彦斐 林于一

作者单位: 山东理工大学机械工程学院 淄博 255049 密苏里大学 美国 65211

会议类型: 国内会议

会议名称: 2012中国机构与机器科学国际会议

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）