基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计
根据灵巧手运动过程中的实际要求，确立四杆机构的形式，并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上，使末端指节运动平稳，起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明，稍微改变一个参数，运动的平稳性会发生很大的变化，因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。
机器人灵巧手 四杆机构 遗传算法 优化设计
王念峰 韦帅 张宪民
华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室 广州 510640
国内会议
黄山
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2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）