基于速度势场的移动障碍物局部在线避碰

摘要：

该文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物的环境中得到较好的局部在线避碰效果。同时，该方法也可作为一种分布式的协调算法，用于多移动机器人之间的协调避碰运动。

关键词： 多移动机器人 局部避碰 势场 运动障碍

作者: 赵忆文 谈大龙

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1271～1274

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）