3-PRRR型并联机构的运动学分析

摘要：

　　提出了一种新型的具有三个平移自由度的3-PRRR型并联机构，并应用螺旋理论对该机构进行了自由度分析。在此基础上，建立了该并联机构的位置正、逆解模型，并得到了机构的速度和加速度分析求解模型，为机构的工作空间分析、奇异性分析以及优化设计提供理论依据。

关键词： 并联机构 运动分析 结构设计 自由度

作者: 王彦明 付铁 丁洪生 韩信

作者单位: 北京理工大学机械与车辆学院，北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届全国机械设计年会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 36-38

在线出版日期: 2012-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）