测深无人船的运动建模、试验性能分析与位点跟踪控制

摘要：

　　本文通过岸基控制单元向测深无人船发射指令，控制其对指定水域进行走航测量，并实时将无人船的经纬度、航向、俯仰角、横滚角和水深数据传回到岸基控制单元。利用牛顿迭代法，开展USBv的两种基本运动仿真-直航和圆周运动。利用line-of-sight导航方法，以航向偏差为参量，使用PID控制进行任意位点的跟踪仿真。

关键词： 无人船 模拟实验 性能测试 位点跟踪

作者: 金久才 张杰 官晟 马毅

作者单位: 国家海洋局第一海洋研究所，山东，青岛，266061 国家海洋局海洋遥测工程技术研究中心，山东,青岛，266061

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国海洋学会第五届青年海洋科学家论坛暨首届国家海洋局青年海洋科学基金学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 128

在线出版日期: 2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）