有单一虚拟领导者的时延编队一致性

摘要：

　　文章主要介绍了多智能体蜂拥控制相关的理论，并且讨论了二阶系统模型及其控制协议，对时延对多智能体编队一致性的影响进行了分析，通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函，综合运用LMI方法推导证明了有单一虚拟领导者的多智能体编队取得一致性的条件，证明过程中对时延的处理引入了自由权矩阵的思想，得到了时变时延上界和相应的自由权矩阵。数值实例和仿真结果也表明了方法的有效性。

关键词： 蜂拥控制理论 多智能体编队 自由权矩阵 系统时延 控制协议

作者: 张顺 杨洪勇

作者单位: 鲁东大学信息科学与工程学院,山东烟台 264025

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2011-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）