基于受控拉格朗日函数法的挠性结构跟踪控制

摘要：

　　对一类由中心刚体和挠性臂构成的挠性结构，依据其动力学模型的欠驱动特性，采用受控拉格朗日函数法设计了跟踪控制律，并根据跟踪轨线应满足的匹配条件规划了期望轨线，控制系统沿期望轨线收敛到平衡点。文中闭环受控能量取特定形式，使得到的匹配条件不含偏微分方程，并给出了判断闭环系统渐近稳定性的一般方法。仿真结果表明：与镇定控制律相比，设计合适期望轨线的跟踪控制律能显著减小挠性臂的高频振动和控制量。

关键词： 挠性结构 欠驱动系统 受控拉格朗日函数法 跟踪控制器

作者: 廖子君 霍伟

作者单位: 北京航空航天大学第七研究室 北京 100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2011-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）