基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划

摘要：

　　研究灾难环境下翼伞空投机器人系统轨迹规划问题，基于简化的翼伞系统质点模型，采用混沌粒子群优化算法对翼伞系统归航轨迹进行寻优。该方法采用非均匀B样条技术实现最优控制规律的参数化，将翼伞系统轨迹规划的最优控制问题转换成参数优化问题，进而运用混沌粒子群优化算法进行寻优计算。轨迹规划的控制曲线是光滑的，利于电机对翼伞系统的操纵伞绳实施控制。仿真结果表明，该方法对翼伞系统的轨迹规划控制是有效的。

关键词： 翼伞系统 轨迹规划 混沌粒子群优化算法 非均匀B样条技术

作者: 焦亮 孙青林 亢晓峰

作者单位: 南开大学,信息技术科学学院,天津 300071 航宇公司军代表室,湖北 441022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2011-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）