参数不确定的视觉机械臂自适应逆动力学跟踪控制
针对Eye-to-hand视觉机械臂系统，提出基于任务空间的自适应跟踪控制方法。为实现机械臂末端执行器对目标轨迹的跟踪，本文研究机械臂自身存在动力学不确定性与视觉系统存在标定误差情况下的控制器设计。根据不确定性产生的机理不同而分步骤进行设计控制信号：首先设计保证图像空间误差收敛的控制律；其次根据任务空间信息与图像空间信息的一致收敛的关系，将图像空间误差与动力学不确定性统一起来设计控制信号与自适应控制律。实验结果证明控制律的有效性。
机械臂 自适应控制系统 逆动力学 视觉标定误差
薛广月 任雪梅
北京理工大学自动化学院,北京 100081
国内会议
烟台
中文
1-5
2011-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）