基于摄像机模型的不确定非完整移动机器人的自适应镇定

摘要：

　　基于摄像机视觉反馈的方法，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用自适应技术对其进行修正，在证明时创新性的加了一个状态作为补充，最终证明了提出的控制律能使该视觉反馈系统下移动机器人的各状态可以由任意的初始状态指数收敛到原点，并利用MATLAB仿真验证了所设计控制律的有效性。

关键词： 轮式移动机器人 非完整系统 自适应镇定 摄像机视觉反馈法

作者: 鲁国辉 王朝立 白洁 孙玉莎

作者单位: 上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海市 200093

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2011-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）