基于线性无关在线支持向量机的非完整移动机器人控制方法

摘要：

　　通过线性无关在线支持向量机回归算法对机器人动力学模型进行在线估计，在此基础上构造运动学和动力学模型相结合的机器人控制器，实现了非完整机器人的力矩控制。仿真结果表明，该控制方法的实时性好，控制精度高。

关键词： 非完整约束机器人 支持向量机 动力学模型 力矩控制

作者: 冯勇 葛运建 孙建 曹会彬 孙玉香

作者单位: 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥 230026 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥 230031 解放 军炮兵学院,安徽合肥 230031 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥 230031

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011中国人工生命与智能机器人会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2011-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）