具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计及其步态研究
针对矿井灾难环境特点，本文设计了一种具有高运动性能，环境适应能力强的拨土机器人，该机器人上采用轮腿一体式结构，具备了腿式机器人和轮式机器人运动优点，并且分析了在不同环境下机器人采用的行进方式即步态分析，增强了机器人的环境适应能力；设计了基于多传感器信息的运动控制系统，该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能，为矿难救援工作提供了重要的信息。
机器人 控制系统 轮腿一体化 结构设计
孙玉香 曹会彬 冯勇 葛运建
中国科学院合肥智能机械研究所 合肥 230031 中国科学技术大学 合肥 230026 中国科学院合肥智能机械研究所 合肥 230031 中国科学技术大学合肥 230026
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2011-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）