图书馆机器人气动机械手参数自整定模糊PID控制系统

摘要：

　　采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵表得出修正参数，完成对PID参数的在线自校正。用Microsoft eMbedded Visual C++（EVC）编程实现了图书取放气动机械手的智能控制，给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法。用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真，实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差的跟踪系统给定值。本文所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性。

关键词： 图书馆机器人 气动机械手 智能控制系统 图书管理

作者: 杜明芳 方建军 曹海青

作者单位: 北京联合大学自动化学院,北京 100101 北京理工大学自动化学院,北京 100081 北京联合大学自动化学院,北京 100101 北京理工大学自动化学院,北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011中国人工生命与智能机器人会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2011-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）