物联网图书馆机器人机械手精确定位研究

摘要：

　　从分析以机器人为核心的无人值守物联网图书馆的协同工作过程和自动化流程入手，设计了一种新型图书RFID电子标签数据格式，并将RFID电子标签数据信息与CCD传感器获取的机器人视觉信息相融合，提高机械手定位的鲁棒性。提出了一种图书馆机器人机械手模糊定位、分区定位、精确定位逐步组合的“三步定位法”，将复杂的图书抓取定位问题转化为目标图书上某点世界坐标的求解问题。实验结果表明，该方法可使机械手实现精确定位及图书准确抓取。

关键词： 图书馆机器人 机械手 射频识别技术 精准定位

作者: 杜明芳 方建军 王军政

作者单位: 北京联合大学自动化学院,北京 100101 北京理工大学自动化学院,北京 100081 北京联合大学自动化学院,北京 100101 北京理工大学自动化学院,北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011中国人工生命与智能机器人会议

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2011-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）