基于Voronoi图的移动机器人SLAM算法

摘要：

　　针对移动机器人同步自定位与地图创建(SLAM)过程中最近邻点匹配耗费时间长问题，将一种基于Voronoi图的最近邻点算法应用到SLAM中，该算法根据Voronoi图原理对栅格地图进行2次横向扫描来获得地图上所有栅格的最近邻点，提高了机器人建图的效率，仿真结果验证了该方法的可行性和适用性。

关键词： 移动机器人 地图创建算法 扫描匹配 最近邻点算法

作者: 李羚 张奇志 周亚丽

作者单位: 北京信息科技大学自动化学院，北京，100192

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年中国智能自动化会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 453-457

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）