一种水中仿生机器人仿真系统的设计与实现

摘要：

　　针对一类基于全局视觉和基于自主视觉的水中仿生机器人即机器鱼(以下分别简称全局机器鱼和自主机器鱼)及其水球比赛的实际需要，研究水中仿生机器人仿真系统。提出一种基于MRDS(Microsoft Robotics DeveloperStudio)的分布式与集中式相结合的仿真系统设计方案，对系统软件架构和硬件配置进行探讨。在此方案设计的基础上，进行PKURSim(PKU Underwater Robot Silmulation)水中仿生机器人仿真系统的开发工作。

关键词： 水中仿生机器人 仿真系统 系统设计 软件架构 硬件配置

作者: 李佑兵 蔡琼 陈鹏慧 朱运航 谢广明

作者单位: 北京大学工学院，北京，100871 湖南信息职业技术学院，湖南长沙，410200

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年中国智能自动化会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 551-554

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）