水果采摘机器人通用夹持机构设计

摘要：

　　为提高采摘机器人的实用性和利用率，提出了一种通用型夹持机构，并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果，研究了水果受力对夹持构型的影响，以柑橘为例进行变形、应力分析，为机构提出设计依据，进而对结构进行优化。确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量，单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。

关键词： 水果采摘机器人 夹持机构 虚拟样机 模拟仿真 优化设计

作者: 叶敏 邹湘军 蔡沛锋 邹海鑫

作者单位: 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011收获机械技术及装备国际高层论坛

会议地点: 江苏镇江

会议语种:中文

页码: 177-180

在线出版日期: 2011-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）