基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究
针对转台伺服控制系统，提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法，设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈，控制器逼近模型的逆，从而达到控制效果。考虑到传统的內模控制器设计方法跟踪精度不足，引入微分器构造改进的控制器，提高系统的跟踪精度，在此基础上引入干扰测器，对摩擦进行补偿，进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明，该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度，并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。
伺服系统 内模控制 干扰观测器 鲁棒性
黄延福 吴云洁 刘柏廷
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191 北京航空航天大学控制一体化技术国家级科技重点实验室,北京 100191
国内会议
北京
中文
1664-1667
2011-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）