移动机器人的仿人双臂运动学研究

摘要：

　　臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此，针对一种特殊的仿人双臂机器人，在分析其运动关系的基础上，采用几何法和解析法相结合的算法对6自由度仿人双机械臂进行运动学分析，对手臂进行运动学正解和逆解，并建立移动机器人手臂和移动平台的位姿转换矩阵。数字仿真结果验证了运动学算法的正确性。

关键词： 移动机器人 仿人双臂 运动学算法 几何法算法 解析法算法

作者: 葛连正 陈健 李瑞峰

作者单位: 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）