架空线移动机器人主被动混合控制

摘要：

　　分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上，针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法，包括手臂运动控制及质心调节等。分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响，提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法。

关键词： 架空线移动机器人 运动控制 混合控制 控制方法

作者: 房立金

作者单位: 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳 110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 5-8,17

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）