仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析

摘要：

　　对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析，得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律。基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征，采用弹簧和阻尼系统，设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构。分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度，以实现转弯运动，并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法。

关键词： 仿阿米巴机器人 弹簧-阻尼系统 转弯机理 运动规律

作者: 孙恒辉 骆敏舟 董翔 钱荣荣

作者单位: 中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥 230031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 18-20

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）