自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制
讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题。采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态，然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型。在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统，设计慢变子系统的模糊滑模控制器，以保证轨迹误差的渐近跟踪。对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制，从而实现末端姿态的稳定控制，并通过数值仿真验证了该方法的有效性。
机械臂 自由浮动空间柔性冗余度 动力学建模 姿态稳定控制
吴鹏飞 王从庆 裴希伍
南京航空航天大学自动化学院,江苏南京 210016
国内会议
深圳
中文
24-27
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）