基于CPG的双足机器人NAO的行走控制

摘要：

　　基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制。利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹，得益于CPG丰富的动态特性，机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节。进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹，得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的。通过开放动力学引擎(ODE)3D仿真实验，验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性。

关键词： 双足机器人 中枢模式发生器 行走控制

作者: 蔡志强 刘成菊 陈启军

作者单位: 同济大学电子与信息工程学院,上海 201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 40-43

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）