微装配机器人无标定视觉伺服

摘要：

　　为获得高效的微装配机器人系统性能，避免复杂的摄像机标定，提出了一种基于图像雅可比模型辨识的微装配机器人无标定视觉伺服结构和控制算法；设计了视觉伺服控制律；成功进行了微操作手二维平面定点、直线轨迹跟踪、圆周轨迹跟踪和三维涂胶运动实验，实验结果表明：提出的系统结构和控制算法具有良好的实际效果。

关键词： 微装配机器人 雅可比矩阵 自适应辨识 系统标定 视觉伺服 控制算法

作者: 王敏 黄心汉 吕遐东

作者单位: 华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 60-63,80

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）