栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM

摘要：

　　针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题，提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法。首先利用贝叶斯规则更新环境信息；然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位，地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明：该算法在SLAM中增强了实时性，比较精确地估计出机器人的位姿，同时创建的栅格地图具有较高的精度，为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案。

关键词： 移动机器人 同步定位算法 地图构建算法 栅格地图 改进粒子滤波

作者: 苏丽颖 王琨 余跃庆

作者单位: 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京 100124

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 165-168

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）