一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法
针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等)，对环境地图和机器人进行建模，采用混合代价进行仿人机器人的路径规划。首先提出基于多维向量的字典序比较的启发式搜索算法，该算法能够按优先级考虑各项代价因素寻找到综合最优的路径；然后引入DSmT算法，用信息融合的方式对上述算法进行改进，能够找到综合考虑各项代价因素的更加优化的路径；最后，通过仿真实验验证了所提出的算法的正确性和高效性。
仿人机器人 路径规划 DSmT算法 启发式搜索算法
钟秋波 高超 方宝富
宁波工程学院电子与信息工程学院,浙江宁波 315016 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001
国内会议
深圳
中文
192-195,203
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）