机器人视觉导航的几种特征点方法比较

摘要：

　　针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题，提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法。对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT，SURF，SIFT，Harris等)进行了探讨。通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试，比较了不同方法所需的时间，结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法。

关键词： 移动机器人 视觉导航 特征点法

作者: 许宪东 洪炳镕 关毅 王险峰

作者单位: 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001 黑龙江工程学院计算机科学与技术系,黑龙江哈尔滨 150050 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 200-203

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）