基于层次地图的子目标点的选择与更新策略
为了适应较大场景下多自由度移动机器人的路径规划，建立了一种新型的分层采样地图。利用第1层二维地图进行子目标点的选择和更新，从而实现子目标点对路径规划的全局引导。然后结合局部规划器和第2层九维地图进行路径搜索得到路径。考虑当前局部空间的子目标点存在被运动障碍物遮挡的情况，若当前子目标点被遮挡，则选取下一个子目标点为当前子目标点进行规划；若不能找到有效子目标点，则反馈到第1层进行子目标点更新，更新后再继续进行路径搜索。通过上层引导、下层更新反馈的机制对概率地图进行改进，在保证概率完备性的同时，提高了路径搜索的速度。仿真实验表明该方法能达到很好的实时性和鲁棒性。
移动机器人 路径规划 分层采样 子目标点 局部规划
刘宏 王健 王闯奇
北京大学深圳研究生院信息工程学院,广东深圳 518055
国内会议
深圳
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208-211
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）