伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

摘要：

　　给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法。通过对液压动力系统及液压比例流景阀的特性研究，结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点，提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型，针对该模型设计了PID控制器，实现了作业平台的轨迹跟踪控制。采用所提出的控制方法，在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验，成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制。

关键词： 高空作业车 轨迹跟踪控制 比例流量阀 液压系统 控制模型

作者: 王硕 李恩 赵晓光 梁自泽

作者单位: 中国科学院自动化研究所,北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 216-219

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）