基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现

摘要：

　　提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法，实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航。当匹配图像特征点时，采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法，大幅优化了整个工程的运行时间，并结合RANSAc算法剔除误匹配的特征点对，使机器人能够精确地定位。实验结果证明该方法有效、正确。

关键词： 移动机器人 自主导航 视觉伺服 图像匹配

作者: 贾林 顾爽 陈启军

作者单位: 同济大学电子与信息工程学院,上海 201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 220-222,231

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）