基于改进Camshift算法的移动机器人运动目标跟踪

摘要：

　　提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置，并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统。改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口，解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题。分析了移动机器人对运动目标的搜索、跟踪及避障等3种基本行为，并赋予不同的优先级，从而实现了机器人行为的协调。实验结果表明移动机器人系统能灵活、有效地完成运动目标的实时跟踪任务。

关键词： 移动机器人 机器人视觉 目标跟踪 改进Camshift算法

作者: 刘士荣 孙凯 张波涛 杨帆

作者单位: 杭州电子科技大学 自动化研究所,浙江杭州 310018 杭州电子科技大学 检测仪表与自动化系统集成技术教育部工程研究中心,浙江杭州 310018 杭州电子科技大学 自动化研究所,浙江杭州 310018 华东理工大学自动化研究所,上海 200237

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 223-226

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）