一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法
基于仿人足球机器人嵌入式系统结构，对目标定位和跟踪算法进行改进。提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法。首先，改进通用的颜色识别过程方法，添加目标特征统计学习，使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定；其次。简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法，并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法，使其满足实时性和自主性；最后，在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验，在一定光照范围内，实际系统能够满足实时性和准确性的要求。结果表明：改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能。
仿人足球机器人 嵌入式单目视觉 颜色识别 目标跟踪算法
许家铭 解仑 王志良 于国晨
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001 北京科技大学计算机与通信工程学院,北京 100083
国内会议
深圳
中文
243-247,258
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）