老年服务机器人视觉定位方法研究

摘要：

　　提出一种视觉定位方法对影响老年服务机器人的视觉定位精度的摄像机标定、手眼系统标定以及三维重建3个部分进行优化。首先对多幅标定图像的结果进行最小二乘处理，剔除大权重的误差样本以减小标定的统计误差；通过建立过渡空间坐标系的方法来对手眼系统进行标定，减少多次计算转移矩阵所造成的累积误差；利用最小二乘拟合精确确定目标的匹配点，减小三维重建所带来的误差。实验结果表明：使用该方法使机器人获取目标空间位置的误差小于2mm，满足老年服务机器人路径规划及使用手爪抓取物体的需要。

关键词： 服务机器人 视觉定位方法 摄像机标定 三维重建 手眼系统标定

作者: 王俊 梅涛 孔斌 董翔

作者单位: 中国科学院合肥智能机械研究所,合肥 230031 中国科学技术大学自动化系,合肥 230026 中国科学院合肥智能机械研究所,合肥 230031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 255-258

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）