面向外骨骼助力的肌张力信息实时获取
针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题，设计了一种肌肉张力检测方法，实时获取助力状态下的生物力信息，提高人机感知交互的能力。根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器，可同步检测预压力和顶柱压力。通过标定实验获得的系列数据，经非线性修正后可估计肌肉硬度。设计出上肢外骨骼，用于肘关节屈伸运动的助力。获取的肌张力信息用作外骨骼控制系统的输入，从实验过程中采集到的肌电信号表明：该系统可有效实现助力，从而证明肌张力检测的原理、结构和计算方法是可行的。
外骨骼助力 肌肉张力检测 感知交互 肌电信号
向馗 李涛 宋全军 葛运建
武汉理工大学自动化学院,湖北武汉 430070 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥 230031
国内会议
深圳
中文
259-263
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）