室内移动服务机器人的避障与运动规划

摘要：

　　提出一种室内移动服务机器人在未知环境的避障和运动规划算法。该算法通过分析超声传感器阵列探测的障碍物信息，确定机器人旋转的角度和半径，同时根据障碍物距离分3档调整运动速度，据此设计的实时避障算法，结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为，针对外凸、内凹和孤立等3种障碍物类型进行了试验，试验结果验证了算法的有效性。

关键词： 室内移动服务机器人 运动规划 超声传感器阵列 实时避障 运动学模型

作者: 杨国田 高明明

作者单位: 华北电力大学控制与计算机工程学院,北京 102206

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 275-278

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）