新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人

摘要：

　　针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题。设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人，采用气动肌肉驱动，能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘仲以及指掌和指间关节的复合功能运动训练。最后，采用PID控制器进行了初步的临床实验，实现了各关节角度的参考轨迹跟踪。实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性。

关键词： 多自由度上肢康复机器人 气动肌肉驱动 PID控制器

作者: 吴军 王永骥 黄剑 霍卫光

作者单位: 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,控制科学与工程系,湖北武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 279-282

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）