一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法

摘要：

　　采用小车一曲面桌子模型，提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法。针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式，分别规划仿人机器人的质心轨迹，在单腿支撑阶段，求解根据小车一曲面桌子模型建立的动力学方程，规划出机器人的质心轨迹；在飞行阶段，仿人机器人质心作抛物线运动。采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹。仿真实验结果表明：仿人机器人能够实现稳定的跑步运动，验证了方法的有效性。

关键词： 仿人机器人 跑步运动 运动轨迹 3次插值方法 动力学分析

作者: 王险峰 洪炳镕 朴松昊 许宪东

作者单位: 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 295-297

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）