一种仿人机器人行走距离预测方法

摘要：

　　针对仿人机器人NAO实际行走距离受环境因素(如脚底打滑)和自身因素(如关节的反作用力)的影响，导致其与理论期望距离有一定偏差的情况，提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的行走距离预测方法。通过获得NAO行走距离的相关数据，采用网格分割法，构建自适应模糊推理系统来预测机器人实际行走的距离。训练时采用网格分割、BP算法和最小二乘算法的组合优化。对训练后的系统进行了分析与测试，仿真实验证明了方法的有效性。

关键词： 仿人机器人 自适应神经模糊推理系统 网格分割 BP算法 最小二乘算法

作者: 许宪东 洪炳镕 朴松昊 刘强

作者单位: 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001 黑龙江工程学院计算机科学与技术系,黑龙江哈尔滨 150050 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001 哈尔滨工业大学 航天学院,黑龙江哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 298-301

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）