基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕

摘要：

　　为了降低多机器人围捕中的通信量，提高多机器人系统对未知环境的适应性，提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法。围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布，从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角，进而实现多机器人之间的局部协调，结合基于局部感知的目标跟踪，在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物，完成对智能入侵者的围捕。实验结果验证了该方法的可行性。

关键词： 多机器人系统 多自主机器人围捕方法 模糊控制 局部感知

作者: 袁瑗 焦继乐 曹志强 周超

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹),北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 328-331

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）