基于3D激光雷达的实时道路边界检测算法

摘要：

　　针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题，提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法。算法的原理是：根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性。首先提取道路的可通行区域，然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域，进而拟合得到道路的边界信息。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，能够准确完成道路边界检测任务，可以满足实时系统的要求。

关键词： 激光雷达 自主地面智能车辆 实时道路边界检测 线性鉴别分析 障碍检测

作者: 刘梓 唐振民 任明武

作者单位: 南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏南京 210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 351-354

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）