基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化

摘要：

　　分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响，以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数，利用粒子群优化算法(PS0)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化，从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态。仿真实验表明：该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走。

关键词： 双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点 粒子群优化算法

作者: 付根平 杨宜民 黄春林

作者单位: 广东工业大学自动化学院,广东广州 510090

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 355-358

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）