基于连续状态空间的启发式路径规划算法

摘要：

　　提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法，即连续A*算法。该算法继承了混合A*算法的优点，定义了非均匀栅格粒度，自适应地增加了栅格粒度，解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题。进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素，并在此基础上进行了优化。仿真结果表明：连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法，并且能够生成满足路径约束条件的连续路径。

关键词： 智能机器人 启发式路径规划算法 连续状态空间 连续A*算法 非均匀栅格粒度

作者: 张会丽 钱徽 陈武斌 朱淼良

作者单位: 浙江大学计算机科学与技术学院,浙江杭州 310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 374-377,381

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）