模块化机器人伺服单元总线接入模块的设计

摘要：

　　对机器人模块化设计的需求，以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案，提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案，并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内。研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接人模块，并进行了测试实验。实验结果表明：该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据，可简化模块化机器人驱动系统结构，并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性。

关键词： 模块化机器人 伺服单元 总线接入模块 通信网络 Robbus总线

作者: 张方元 王硕

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹),北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 392-394,399

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）