水面无人艇近程反应式危险规避方法研究

摘要：

　　提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法。通过分析水面无人艇的运动特性，计算出水面无人艇当前动态窗口，采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理，并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题，通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解。实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性，能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避。

关键词： 复杂海洋环境 水面无人艇 近程反应式危险规避算法 动态窗口法 目标优化

作者: 唐平鹏 乔梁 张汝波

作者单位: 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001 广东金融学院计算机系,广州 510521

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 400-402,406

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）