微装配机器人系统研究与实现

摘要：

　　提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统，该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成。介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置，以及面向微装配机器人的TsB分级智能控制方法。装配实验表明：该系统能实现对亚毫米零件的精密装配。

关键词： 微装配机器人系统 显微视觉 微夹持器 视觉伺服 智能控制

作者: 黄心汉

作者单位: 华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 深圳

会议语种:中文

页码: 418-422

在线出版日期: 2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）